提高汽车交叉口转向辅助特征性能的方法
2020-01-06

提高汽车交叉口转向辅助特征性能的方法

一种用于警告车辆驾驶员在交叉口处或附近左转或右转时潜在碰撞的系统和方法,其中所述系统和方法提供额外的分析来基于特定情况限制误报和漏报。所述方法包括确定主车辆是否可能在交叉口处或者附近时转弯以及获得主车辆和其他相关远程车辆的速度、速率和位置数据。所述方法基于所述速度、速率和位置数据确定主车辆和远程车辆的预测路径,以及如果基于预测路径发现主车辆和远程车辆中的一辆可能发生碰撞,向主车辆的驾驶员发出警告。如果主车辆处于特定情况下,所述方法提供额外碰撞分析来减少误报和/或漏报。

一旦算法在一定置信水平下确定了转弯,则算法接着在框176处使用包括交叉口几何形状的可用信息,基于车辆80的预测路径88或102确定主车辆80将位于何处,并且特别是主车辆80在交叉口42中的位置。算法接着在框178处基于交叉口几何形状和车辆状态将交叉口42分离并分割成各种区域,例如等待区域96或104以及禁止等待区域94或106。算法接着在框180处根据车辆80处于哪个区域评估主车辆80将要进入的交叉口42中的特定区域的碰撞威胁水平。算法接着在判定菱形框182处根据对车辆80的碰撞威胁基于可用于算法的所有信息确定进入特定区域是否安全。如果在判定菱形框182处确定进入特定区域不安全,则算法将在框184处使得某些动作(例如,如上文所讨论的提供警告、自动制动等)被执行,并且接着将返回框180来评估碰撞威胁。如果算法在判定菱形框182处确定主车辆80进入特定区域是安全的,则算法在框186处允许车辆80进入该区域,并且在判定菱形框188处确定穿过路径的左转或者右转(LTAP/RT)是否已经完成,如果没有完成,则返回到框180以便评估碰撞威胁。否则,算法在框190处结束。

道路交错产生了交叉口。为了防止车辆在交叉口相互碰撞,通常会提供某种类型的交通控制机制,如停止标志、让车标志、交通灯等,从而使得垂直地或交叉地通行的交通车辆能够安全通过交叉口。然而,交叉口(特别是交通量大的交叉口)仍然是造成很多车辆碰撞和交通事故的原因。

道路交错产生了交叉口。为了防止车辆在交叉口相互碰撞,通常会提供某种类型的交通控制机制,如停止标志、让车标志、交通灯等,从而使得垂直地或交叉地通行的交通车辆能够安全通过交叉口。然而,交叉口(特别是交通量大的交叉口)仍然是造成很多车辆碰撞和交通事故的原因。

本领域还公知的是,在车辆上提供包括前置相机、后置相机、左侧相机和右侧相机的环视相机系统,其中该相机系统使用相机的图像生成车辆和周边区域的俯视图,并且其中图像在车辆的角落处相互重叠。俯视图可以向车辆驾驶员显示,以便观察车辆周围的情况,进而进行倒车和停车等。未来的车辆可以不采用后视镜,而是可以包括环视相机提供的数字图像。

图14是示出了一种确定从交叉口42内的等待区域92或104进行到禁止等待区域94或106的判定的过程的流程图230,其中当主车辆80处于等待区域92或104中时,基于车辆80的具体位置来确定碰撞威胁评估。在这种场景下,对于等待区域92或104中的较早区域而言,威胁可能来自左侧的横穿交通,而对于等待区域92或104中的较晚区域而言,威胁可能来自右侧的横穿交通。

技术领域

图9是示出了这种场景的图示160,而图10是图示160的时间线162,其中图示116和时间线150的相同元件用相同的附图标记示出。在图示160中,当主车辆80处于等待区域92中并停车或缓慢向前移动以等待交通畅通时,其处于时间T=T0。在这种场景下,主车辆80可能进入碰撞区域166的时间T1可能较小,如时间线164所示,其表示时间TREM,并且该算法将由于不确定性而不会允许警告发出。主车辆80的预测路径142是基于车辆的当前横摆角速度和/或车轮偏转角,如果主车辆80进行左转,由于车辆80相对于其行车道将较直地成角度以使驾驶员更好地注意迎面而来的车辆,因此预测路径142很可能不是主车辆80的可能路径108。因此,该算法基于这些参数将不通知驾驶员或不提供警告。

技术领域

图18是行驶在双车道道路的外车道中且进行变道的主车辆的图示;

结合附图,本发明的其他特征将通过下面的说明书和所附权利要求书而变得显而易见。

图20描绘了这种情形,并且是示出了限定交叉口346的垂直道路342和344的图示340,其中道路344包括被中央线352分开的相对行车道348和350。主车辆354正在车道348中行驶,其中,碰撞评估算法通过转向灯激活或其它方式确定其正打算左转。在一些情形下,当主车辆354实际上正转向进入行车道356时(诸如气体加油站处,由实际路径360表示),算法可能确定主车辆354正打算左转进入预测路径358表示的道路344。因此,不同的相对方向车辆362的位置和速度确定对主车辆354的威胁水平。

车辆到车辆(V2V)和车辆到基础设施(V2I)通信系统(有时也被称为V2X系统)通常是本领域技术人员所熟知的,并且需要至少一个实体来发送信息到另一个实体。例如,仅仅通过接收来自相邻车辆的广播消息,便可以在一个车辆上执行许多车辆到车辆的安全应用程序。这些消息不针对任何特定的车辆,但要与车辆用户群进行共享,以支持具体的应用。在需要碰撞避免的这些类型的应用中,当两辆或更多辆车辆相互交流并且碰撞变得很可能时,车辆系统可以警告车辆驾驶员,或者可能为驾驶员采取躲避动作,例如实施制动。同样地,交通控制单元可以观察信息的广播并生成关于通过指定交叉口或道路的交通流量的统计数据。

碰撞评估算法通过对主车辆80的预期位置和预测路径、相对方向远程车辆84的预期位置和预测路径以及侧向远程车辆86的预期位置和预测路径(由主车辆80和远程车辆84和86的速度、加速度和预测路径的传感器信息和动态所确定)进行分析,从而对评估区域118中的碰撞威胁进行评估。在图示110、图示112、图示114和图示116中,已知主车辆80的当前位置、预测路径和速度,以及远程车辆84和/或86的预测路径和速度,碰撞区域146被限定为当主车辆80在评估区域118中右转时主车辆80可能与远程车辆84或86碰撞的区域,碰撞区域148被限定为当远程车辆84在评估区域118中左转时其它方向远程车辆84可能与主车辆80碰撞的区域,碰撞区域158被限定为当远程车辆86径直行驶穿过评估区域118时侧向远程车辆86可能与主车辆80碰撞的区域,碰撞区域166被限定为当主车辆80在评估区域118中左转时主车辆80可能与远程车辆84或86碰撞的区域,碰撞区域168被限定为当远程车辆84径直行驶穿过评估区域118且主车辆80在评估区域118中左转时其它方向远程车辆84可能与主车辆80碰撞的区域。